A câmara de vereadores, conhecidas também como câmaras municipais, tem a sua história desde a fundação da primeira vila, São Vicente, em 1532. Estas instituições foram assim incorporadas tendo suas sedes em variadas cidades e vilas no período colonial. Neste período tinham direito de votar apenas os que eram considerados “homens bons”, aqueles que habitavam a cidade, que tinham posses e que praticavam o catolicismo. Podemos perceber que automaticamente uma parcela significativa da população do período colonial eram excluídas das decisões, tais como, artesãos, trabalhadores, estrangeiros, negros libertos, mulatos, indígenas e cristãos-novos. As câmaras eram consideradas em muitas vilas e cidades como os principais centros de autoridade e controle de finanças. O nível dos poderes, chegava às vezes, a ser maior até que os próprios governadores das províncias, porém o houve uma diminuição significativa desses poderes quando a Coroa Portuguesa passou a autoridade para seus representantes.
Até a primeira metade do século XVII era comum que os proprietários rurais tivessem o domínio das Câmaras municipais, e por meio deles, exerciam seus principais interesses, desde organização de expedições para escravizar indígenas até perdoar dívidas de senhores de engenho. As câmaras de vereadores, por serem esses centros de poder das elites ruralistas, foram os únicos órgãos que se mantiveram integrais após a Independência. Na constituição de 1824 constava um capítulo destinado as Câmaras Municipais e nele previa a existência de câmaras em todas as cidades do território, estabelecia também que o vereador que tivesse mais votos seria aquele que iria presidir as sessões da câmara.
Os vereadores durante o período Imperial obtiveram ainda mais poderes que na colônia, pois controlavam os códigos de posturas por meio das leis, podendo controlar e exercer as forças policiais em cada cidade, além de decidir onde seria investido os impostos ou as rendas destinadas à câmara. Neste período as funções das câmaras municipais passaram a ser garantidas pela constituição, como as eleições, as leis e a administração pública. As câmaras das cidades contavam com nove membros, e as das vilas sete, contando ainda com um secretário. A duração dos cargos de legisladores municipais era de quatro anos e as eleições ocorriam sempre no dia 7 de setembro. Podiam votar apenas: homens, maiores de 25 anos, exceto se fossem casados, bacharéis, militares ou clérigos; criados de servir, exceto os brancos e os que são administradores de fazendas e fábricas; religiosos que vivam enclausurados; aqueles que não tiverem renda anual superior a 100 mil réis; aqueles que não proferirem a fé do Estado. A partir do Ato adicional de 1834, as câmaras municipais perdem um pouco dos seus poderes para os juízes de paz, que passou a reforçar os poderes dos municípios.
Com a proclamação da República as câmaras foram desmanchadas e os governos estaduais que escolhiam um novo conselho para administração municipal. Em 1905 surge a figura do Intendente que era escolhido diretamente pelo governo do estado para administrar as cidades e vilas, essa função existiu até 1930 quando surgem os prefeitos e a estrutura do executivo das cidades é aos poucos restaurada, ressurgindo também o poder legislativo desempenhado pelas câmaras de vereadores previsto pela constituição de 1937, porém as câmaras só ressurgem no Brasil em 1945. Os eleitores poderiam ser todos aqueles que fossem brasileiros natos, maiores de dezoito anos, exceto analfabetos, militares em serviço ativo, que por algum motivo não detinham poderes políticos e aqueles que não soubessem se expressar na língua nacional.
Durante a Ditadura Civil-Militar as câmaras municipais mantiveram seu funcionamento, porém em 1968 também baseadas pelo bipartidarismo decretado pelo Ato Institucional de número 5 (AI-5). A constituição de 1967, previa que as câmaras municipais que passariam a decidir sobre as obras públicas e as novas contratações de serviços públicos para o município. Até 1988, com a constituição cidadã, as câmaras municipais passaram a ter o caráter que conhecemos como Nova República, exitem câmaras de vareados tamanhos, tendo que promulgar as leis orgânicas do município, fiscalizar e organizar funções legislativas.